Cyklistika handicapovaných má dlouhou historii. Je určená pro všechny typy zdravotního postižení. Podle handicapu sportovci závodí na klasických kolech neboli bicyklech, dále na tricyklech, handbicích a tandemech.

Bicykly jsou určeny pro sportovce s amputacemi a spastiky s lehčím typem postižením, bez výraznějšího problému s rovnováhou.

Tricykly jsou určené pro spastiky s těžkým pohybovým postižením a špatnou rovnováhou v rámci diagnózy dětská mozková obrna.

Handbiky jsou určeny většinou pro paraplegiky, tedy pro lidi po úrazech, při kterých došlo k těžkému postižení páteře a míchy.

Všechny výše uvedené kategorie se dále dělí na více dalších kategorií a to podle dalšího stupně postižení. Do roku 2010 se soutěžní dělení paracyklistů přísně drželo systému, který do jedné kategorie seskupoval výhradně jeden typ postižení. Od roku 2010 paracyklisté soutěží podle zcela nových pravidel. Kromě jiného se snížil počet kategorií a závody se staly atraktivnější. V jedné kategorii tak může soutěžit např. sportovec se spastickým postižením spolu se sportovcem s amputací. Oba však mají podle bodové zdravotní klasifikace podobně zachované pohybové možnosti.